Ebben a regényben Mark Twain a középkori Angliába vezet el bennünket. VIII. Henrik király uralkodásának utolsó napjaiban kezdődik a történet, amikor egy álmodozó koldusgyerek csavargása során odavetődik a palotához. Bár az őrség gorombán megpróbálja elzavarni, mégis sikerül bejutnia a kíváncsi fiúnak a palotába, ahol találkozik a királyfival, Edwarddal. Pont egyidősek, és öltözetüket leszámítva úgy hasonlítanak egymásra, mint két tojás. Egy hirtelen ötlettől vezérelve ruhát cserélnek, és a királyfi a koldus rongyaiban kimegy a palota kapujába azzal a szándékkal, hogy jól leteremti a kapust, amiért gorombán bánt a szegény fiúval. A kapus azonban nem ismeri fel a királyfit, és kizavarja a palotából.
Innentől kezdve a koldus és a királyfi egymás szerepébe kényszerülve olyan élettel ismerkednek meg, melyet addig elképzelni sem tudtak. A királyfi tanúja lesz a végtelen nyomornak, annak, hogy ez mennyire el tudja durvítani az emberi lelkeket, és szembesül apjának embernyúzó törvényeivel. Menekülései és bolyongásai során számtalan megaláztatásban van része, míg végül megismerkedik Miles Hendonnal, a vándoréveiből hazatérő fiatal nemessel, aki a „szárnyai alá veszi”, megvédi a gúnyolódó tömegtől, és aki – bár nem hiszi, hogy a királyfival áll szemben – szeretetből aláveti magát a fiú királyi elvárásainak.
A fényes palotában rekedt koldusfiúnak sem könnyű a dolga, először esetlenül mozog az úri körökben, és váltig állítja, hogy ő bizony nem a királyfi. Ezért aztán azt hiszik, hogy elborult az elméje. Később azonban a „pálcás fiú” segítségével megtanulja a tudnivalók egy jelentős részét, és amikor az öreg király meghal, és neki ítéletet kell hoznia peres ügyekben, igen bölcs és emberséges lesz, hiszen tapasztalatból tudja, mi a szenvedés.
Ez a szenvedés tanítja a királyfit is, aki a koronázás előtti utolsó pillanatban betoppan a már megkezdett ceremóniára, és mikor nagy nehezen bebizonyítja (a díszruhába öltöztetett koldusfiú segítségével), hogy a korona őt illeti, és megkoronázzák, immár az ő döntései is igen bölcsek és humánusak. Mindenki elnyeri tőle igazságos jutalmát és büntetését, akivel néhány napos, kalandokkal teli vándorútján találkozott.